Python 3.10:
>>> from urllib.parse import urljoin
>>> urljoin('http://1.2.3.4:9010', '1.2.3.4:9010')
'1.2.3.4:9010'
Python 3.7:
>>> from urllib.parse import urljoin
>>> urljoin('http://1.2.3.4:9010', '1.2.3.4:9010')
'http://1.2.3.4:9010/1.2.3.4:9010'
И в документации к 3.10 нет никаких пометок об особенностях или
изменении поведения. По моему это лютая недопустимая дичь что творится.