Почему в GNSS нужно четыре спутника

https://en.wikipedia.org/wiki/Satellite_navigation
https://en.wikipedia.org/wiki/Hyperbolic_navigation
https://en.wikipedia.org/wiki/Hyperbolic_positioning
https://en.wikipedia.org/wiki/GPS#Hyperboloids
В 99.99% статьях что нахожу на просторах Паутины, пишут про нахождение
местоположения по спутникам (как в GPS например) по замерам времени. Тут
мне всё очевидно: скорость, время, расстояние. Берём три спутника и уже
получаем (триангуляция) местоположение. Тут всё понятно. Но ведь у нас
же нет синхронизированных и точных часов! Как быть? И везде пишут, что
вот как-раз четвёртный спутник типа тут может помочь. Ну я про себя и
полу-додумывал, что, мол, наверное мы за reference можем взять сигнал
хотя бы кого-нибудь, а дальше уже итеративно плясать от него и всё
большую точность предположений времени делать. Уверен что это не так, ну
или, как минимум, нет понимания что я понимаю хотя бы абстрактно.

Более того, в статье про GPS на Wikipedia так и написано что пример с
пересекающимися сферами не верен:

    It is sometimes incorrectly said that the user location is at the
    intersection of three spheres. While simpler to visualize, this is
    the case only if the receiver has a clock synchronized with the
    satellite clocks (i.e., the receiver measures true ranges to the
    satellites rather than range differences).

Точнее верен когда у нас синхронизированы часы, что для меня полностью
понятно. И вот геометрическое объяснение с гиперболами уже мне дало
чувство того, что я точно понимаю почему именно четыре спутника надо.
Плюс, после этого понятно (когда мы поняли своё местоположение и точное
расстояние/задержку от спутника) почему и время можно точно получать
только после выяснения своего местоположения.

Впрочем... качество статей Wikipedia тоже печально известно.