LPD похоже с современными принтерами без проблем может работать

https://dadv.livejournal.com/67611.html
https://dadv.livejournal.com/203635.html
К своему стыду я всегда использовал CUPS, но при этом также всегда
ставил утилиты для совместимости с ним и саму печать выполнял через lpr
команды. А вот штатно сам lpd демон я не настраивал для работы с PCL
принтером лазерным.

Судя по
https://www.freebsd.org/doc/ru_RU.KOI8-R/books/handbook/printing-advanced.html
это выполняется очень легко, логично и без тяжеловесов типа CUPS. Жалко
что принтера у меня уже нет совсем чтобы проверить его. Просто уж LPD
система идёт прямо из коробки и конфигурация мне такая нравится.

А ещё отметил огромную разницу между русскоязычной версией handbook и
английской современной https://www.freebsd.org/doc/en/books/handbook/printing-lpd.html
В последней в разы меньше интереснейшей информации.